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Ubuntu16.04系统安装Open3D


Open3D

是

Intel

开源的一个支持快速开发处理

3D

数据的软件库，提供

C++

和

Python

接口，目前已经应用到越来越多的项目中。本文将介绍如何在

Ubuntu16.04

系统上安装

Open3D

。

安装过程

如果是

Ubuntu18.04

及以上版本的系统，那么可以直接通过

pip

命令就可以安装

Open3D

。在

Ubuntu16.04

的系统上，虽然可以通过

pip

命令安装成功，但是运行的时候会报下面的错误：

Error: /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.27'

如果想要在

Ubuntu16.04

的系统上使用

Open3D

该怎么办呢？可以通过编译源码的方式进行安装：

1. 从
   
github

   上下载
   
Open3D

   的源码，如果下载速度比较慢，可以先把仓库导入到
   
gitee

   ，再从
   
gitee

   上下载。

git clone https://github.com/isl-org/Open3D

切换到

v0.6.0

版本

git checkout v0.6.0

再下载子模块的代码

git submodule update --init --recursive

这一步是下载子模块

3rdparty

的代码，如果下载的比较慢，同样可以先把仓库导入到

gitee

，再把

.gitmodules

文件中的

url

修改为

gitee

中的仓库地址即可。

2. 安装依赖

bash util/scripts/install-deps-ubuntu.sh 

3. 按顺序执行下面的命令编译
   
C++

   库

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/Open3D/ -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DENABLE_JUPYTER=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 ..
make -j$(nproc)
sudo make install

4. 编译
   
Python

   库

make pip-package

编译成功后，会在

lib/python_package/pip_package/

目录下生成对应

Python

版本的

.whl

包，用

pip

命令安装一下就可以了。

pip3 install lib/python_package/pip_package/open3d-0.6.0.0-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl

安装成功后可以再验证一下：

python3 -c "import open3d"

如果没有输出错误，就说明已经可以用了。

Open3D可视化


Open3D

的一个简单应用是对点云进行可视化，下面的例子展示了如何通过几行代码对

Modelnet40

数据集中的点云数据进行可视化。

Modelnet40

数据集总共有

40

个类别，每个样本的点云数据存放在一个

.txt

文件中，每行的前3个数据代表一个点的

xyz

坐标。

import open3d as o3d
import numpy as np

def main():
    points_data = np.loadtxt("airplane_0001.txt", delimiter=",", dtype=np.float32)
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points_data[:, :3])
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

if __name__ == '__main__':
    main()


Open3D

显示的是

3D

效果，可以拖动鼠标来转换显示的视角，下面是我截取的两个不同视角下的显示结果：