为了之后方便查看，特此记录！
参考：https://blog.csdn.net/qq_36219010/article/details/96559248
环境
- Ubuntu18.04
- ROS：
echo ${ROS_DISTRO}
安装依赖
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros ros-$ROS_DISTRO-uvc-camera
创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
获取Astra的ROS包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
网速慢，可以先镜像到Gitee上，再下载
查看设备对应的ID并新建ruler文件
lsusb
可以看到多了这么两项
cd /etc/udev/rules.d/
sudo vim orbbec-usb.rules #新建orbbec-usb.rule
orbbec-usb.rules
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0502", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video", SYMLINK+="astra_s"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0403", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video", SYMLINK+="astra_s"
修改ATTR{idProduct}和 ATTR{idVendor}项值即可。
sudo service udev reload
sudo service udev restart
建议重启下！
编译源码
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera
修改launch文件
比如：astra.launch
直接到翻到最后面，复制以下代码到“< /launch >”的前面。
<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen" />
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />
<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->
<param name="device" type="string" value="/dev/video2" />
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
“/dev/video2″修改为深度相机对应的设备文件。
ls /dev/video* #查看
一般台式机：video0和video1就对应的外接相机，此时launch中写”/dev/video0″即可
一般笔记本：video0和video1就对应的自带相机，此时launch中写”/dev/video2″即可
直接启动launch文件
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 可以将这条语句写到~/.bashrc中，打开终端自动执行，仅限本用户
roslaunch astra_camera astra.launch #启动launch文件
显示
终端输入
rviz
或者
rqt_image_view
，选择相应的节点即可显示。