参考文档：
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）
首先，在软件和更新中将源代码设置如下 （或设置成aliyun）
配置ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'配置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
更新系统软件源
sudo apt update
如果出现如下错误
W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节
解决办法，执行如下命令
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654安装ROS Melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如果出现如下问题
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend – open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？
解决办法，执行如下命令，删除 /var/lib/dpkg/lock-frontend – open
ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock再执行
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令
sudo apt install python-rosdep
初始化rosdep
sudo rosdep init
如果出现错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决办法，执行如下命令
cd /etc
sudo gedit hosts在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
如果又出现如下错误
解决办法，执行如下命令
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list然后再重新运行命令
sudo rosdep init
执行rosdep update更新
rosdep update若出现下列错误
ERROR: error loading sources list:
(‘The read operation timed out’,)
反复执行rosdep update
下图表示成功
添加ros环境变量，在终端输入：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc这两条指令相当于Windows系统中设置环境变量path，即在终端可以自由使用ROS系统指令，这里强调是系统指令，而不是自己创建的包或者节点，后者是需要使能相应的工作空间
为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcroscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注：
-
如果
rosdep update
一直没有成功，采用“鱼香ros”的方法
终端依次输入：
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update- 如果输入roscore提示
Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch
sudo apt install python-roslaunchcd /opt/ros/melodic/bin
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
source ~/.bashrc
roscore