主要原因：在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。
1、在插件中为kinect设置坐标系，修改配置文件的标签内容：
support_depth
2、在启动rviz的launch文件中发布新设置的坐标系到kinect连杆的坐标变换关系
最终重启各个服务，即可解决！
3,效果展示：
Kinect点云数据显示（添加PointCloud2组件）
在rviz中添加PointCloud2，然后去订阅主题：/camera/depth/points
https://blog.csdn.net/cl939974883/article/details/126962811
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