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1.定义msg文件 或者直接导入 msg文件

std_msgs/Header header

float32 speed # the speed of ego vehicle
int32 drivepedal # the drive pedal of ego vehicle
int32 brakepedal # the brake pedal of ego vehicle

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>

<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意 std_msgs   message_generation  message_runtime

CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

补充更新：


如果msg格式中有


geometry_msgs/Pose pose


或者其他的不是基于常用的


std_msgs ，


则需要单独的导入对于的包以及在


generate_messages


里添加上这个包的依赖


。

包依赖的配置

# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

配置 msg 源文件

add_message_files(
  FILES
  你有msg文件名字.msg
)

解开注释 generate_messages

# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES sxt_test
 CATKIN_DEPENDS rospy rqt_gui rqt_gui_py  std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3.编译

vscode——- ctrl+shift+b

命令行—–catkin_make

编译后的中间文件查看:

导入例子：