本文主要基于TI Sitara处理器 AM3352/54/58/59芯片的工业板卡，给大家分享如何在德国Acontis公司EtherCAT主站协议栈控制伺服电机的具体方法。
其中试用到的案例板卡为Tronlong创龙科技的TL335x-EVM-S评估板。创龙TL335x-EVM是一款基于TI Sitara系列AM3352/AM3354/AM3358/AM3359 ARM Cortex-A8高性能低功耗处理器设计的评估板，由核心板和底板组成。
评估板正面图
核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。评估板接口资源丰富，引出双路千兆网口、HDMI、GPMC、CAN等接口，方便用户快速进行产品方案评估与技术预研。
本文适用开发环境：
Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit
Kernel：Linux-RT-4.9.65
Acontis EtherCAT主站协议栈开发包：EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval.tar.zip
Acontis EtherCAT网络信息配置工具：EC-Engineer
伺服驱动器：SANYO RS2A03A0KA4W00
伺服电机：SANYO R2AA08075FXH00W
1 EC-Master、EC-Engineer简介
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