其实3年前在21ic就准备做这篇文章了，那时，CANOpen也只是刚刚在国内推广，所以几乎没有项目用到。现在有了实际的项目，完全确认了以前移植和测试的代码，所以列举一些CANOpen的底层操作以及数据。当然，列举的都是一些简单的基本的CANOpen通信，不包括其他CANOpen应用协议中的内容。
1．心跳
CANOpen节点会以一个固定的频率发送心跳报文。用于告诉主机，偶还活着。。。心跳报文的格式很简单，COB-ID为0x700+Node_ID，数据为一字节的状态数据：
图中，ID为706，表示06号节点的心跳，状态是0x7F，表示Pre-Operational状态(节点初始化完成后，进入Pre-Operational状态)。查看时间，每个心跳报文时间间隔大概1秒。
2．NMT
NMT是管理报文，用于实现一些管理操作，比如，节点重启、进入Operational状态等等。NMT报文格式很简单，ID为000，数据为一字节命令+一节节点号(0表示广播)。
第2号报文就是让06号节点，进入Operational状态，运行完成后&#x
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