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0，问题描述

今天拿Gazebo自定义一个简单地图，建完墙都没什么事，结果在墙上加门的时候，程序卡死了，重复几次都是这样的情况，在终端中也出现了提示

escalating to SIGKILL on server

经过查阅资料，知道了大概率原因是Gazebo版本过低，于是在终端中查看目前的版本：

gazebo --version

得到如图所示，也就是说我的版本为9.0.0

下面开始解决问题

1，查看一下Gazebo的插件

dpkg -l | grep gazebo

2，卸载全部插件

sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-* 

这一步完成后重复一下上一步查看插件的操作，如果发现还有插件没有删掉，就输入下面的指令来删除残余配置信息

sudo apt-get purge gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-* 

3，配置镜像

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

4，查看文件写入是否正确

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

如果出现以下反馈，即为正确无误：

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main

5，设置Key

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

6，更新 the debian database

sudo apt-get update

7，下载、安装Gazebo 11

第二条指令可能会比较慢，取决于你的网络状态了，我是在家庭网络下，一百多MB的资源下了半个多小时

sudo apt-get install gazebo11

sudo apt-get install libgazebo11-dev

8，安装Gazebo的Ros插件

sudo apt install ros-melodic-gazebo11-*

9，检查是否安装成功，直接打开Gazebo即可

gazebo

再建地图就没啥问题了