1. 简介
PID控制应用广泛，说起来PID特别的简单，在比例负反馈的基础上加入微分项实现快速调节，加入积分项实现无静差。MATLAB强大的功能让学习变得非常简单。在学习智能控制这门课的时候，老师推荐了刘金琨老师的先进PID控制一书，边看边学边调程序。下文程序选自此书。
2. 模拟PID
首先从模拟PID开始，被控系统一般是下图这种结构：
其中PID控制器：
一种用模拟PID控制的磁悬浮：
电路图
左侧是霍尔传感器获得磁体的位置，中间是控制器，右侧是驱动部分。U2D是比例放大器，后面的网络引入了微分。
对系统的仿真，可以使用SIMULINK，还可以通过S函数实现：
%S-function for continuous state equation
function [sys,x0,str,ts]=s_function
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