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有时已经知道机械臂目标位姿的各关节信息，对于这种情况，我们用moveit可以很简单的将机械臂移动到目标位姿。 本篇主要是参考《ROS by example （volume 2）》里的实例，在pi_robot代码的基础上修改。 还有一些资料:http://www.360doc.com/content/16/0825/16/7821691_585865831.shtml 一、配置moveit关节控制器…

子窗口使用window.opener调用父窗口函数动态增删表格行数的问题 使用IE11浏览器 1、在子窗口调用函数的地方报了一个未解决的函数的警告，不过运行也是可以成功 2、在主窗口中调用删除表格的行数传递参数很诡异` (1)从下面代码中可以看到，我设置了新插入行的id是invregnum，这是一个表格的主键，不会重复，就刚好用来设置id了； (2)然后因为它是id，想着删除的时候通过它来获取行的…

从成为一个程序员已经有五年半了，其中两年半时间使用c++给学校老板打工，三年给企业老板打工，无论怎么混，也一直在打工。 当初是因为c++太难了换的java，没想到这一干又是三年了，从最初的java基础到jsp，又从jsp到mvc，再到springboot，以及springcloud，到现在的广义分布式，云计算，边车，网格等等。一走也走了这么远，回过头来，整个后端端开发而言，我所遇到的项目技术上其实…

A - 小C语言--词法分析程序 Description 小C语言文法 1. <程序>→<main关键字>(){<声明序列><语句序列>} 2. <声明序列>→<声明序列><声明语句>|<声明语句>|<空> 3. <声明语句>→<标识符表>; 4. <标识符表&…

model.modules()和model.children()均为迭代器，model.modules()会遍历model中所有的子层，而model.children()仅会遍历当前层。 使用： for key in model.modules()： print(key) # model.modules()类似于 [[1, 2], 3],其遍历结果为： [[1, 2], 3], [1, 2], 1…

秉着交换机与交换机之间使用 trunk 接口，交换机与主机 之间使用 access 接口的原则，trunk 和 access 联手实现了vlan家园中相同vlan之间的通信以及不同vlan之间的隔离。 1：先将主机的IP地址和子网掩码配置好。 可以先将主机和交换机之间的 access 接口设置好，其中有的交换机既和主机相连，又和交换机相连，别忘了和交换机相连的是trunk接口。 2：进入 LSW1…

定义 二叉树在图论中是这样定义的:二叉树是一个连通的无环图,并且每一个顶点的度不大于3.有根二叉树还要满足根节点的度不大于2.有了根节点之后,每个顶点定义了唯一的父节点,和做多2个子节点.然而,没有足够的信息来区分做节点和右节点.如果不考虑连通性,允许途中有多个连通分量,这种结构叫做森林. 分类 完全二叉树——若设二叉树的高度为h,除第h层外,其他各层的节点数都达到最大个数,第h层有叶子结点,并且…

莫比乌斯反演 介绍 1、莫比乌斯反演是组合数学中很重要的内容，可以用于解决很多组合数学的问题。 2、莫比乌斯反演是数论中的重要内容，在许多情况下能够简化运算。 3、是个很神奇的东西。 引入 考虑以下求和函数 f n = ∑ d | n g d 那么根据定义我们可以知道 f 1 = g 1 f 2 = g 1 + g 2 f 3 = g 1 + g 3 f 4 = g 1 + g 2 + g 4 f…

写一个函数返回三个整数中的中间数。函数原型：int mid(int a, int b, int c)，返回a，b，c三数中大小位于中间的一个数。在main函数中调用该函数进行测试。 **输入格式要求："%d%d%d" 提示信息："请输入三个不同的整数：" **输出格式要求："中间的一个数为%d\n" 程序运行示例： 请输入三个不同的整数：9 6 3 中间的一个数为6 #include<std…

STM32的3种低功耗模式 睡眠模式：内核停止，外设如NVIC，系统时钟Systick仍运行。 停止模式：所有时钟都已停止；1.8V内核电源工作；PLL,HIS和HSERC振荡器功能禁止；寄存器和SRAM内容保留。 待机模式：1.8V内核电源关闭；只有备份寄存器和待机电路维持供电；寄存器和SRAM内容全部丢失；实现最低功耗。 STM32的3种低功耗唤醒方式 STM32待机模式 在待机模式下，所有的…