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系列文章目录 ICM20602加速度、角速度姿态解算 系列文章目录 前言 一、原始数据 二、四元数法计算角度 1.四元数代码 2.计算角度 总结 前言 本文主要是将采集到的ICM20602的加速度计和陀螺仪原始数据，通过四元数法进行姿态解算，得到相对准确的俯仰角和横滚角数据 一、原始数据 ICM20602传感器和MPU6050传感器的数据几乎相同都位于0x3B到0x48这14个字节的寄存器中，每两…

从javascritp与java交互来讲，javascript将js对象通过json来将其序列化为字符串形式，然后通过http协议将字符串传输给后台，后台再通过json将其反序列化为java对象。 json格式： var obj = { username:“terry”, password:“123321” }; var json= json.stringify(obj); json为’ {“us…

RocketMQ的物理部署结构图如下： Producer和Consumer对应的是我们的应用程序，多个NameServer实例组成集群，但相互独立，没有信息交换，所以对于NameServer来说部署两个或两个以上即可保证高可用，对于Broker来说，我们可以选择以下几种集群部署方式： 1.单Master模式 这种方式风险较大，一旦Broker重启或者宕机时，会导致整个服务不可用。不建议线上环境使用…

函数链接性 和变量一样，函数也有链接性。 默认情况下，函数具有外部链接性，即可以在文件间共享。实际上，可以在函数原型中使用 extern 来指出函数是在另一个文件中定义的，不过这是可选的。 使用 关键字static 将函数链接性改为内部链接性，使其只能在本文件中使用，必须在原型和函数定义中同时使用该关键字。 语言链接性 另一种形式的链接性为语言链接性，也对函数有影响。链接程序要求每个不同的函数都具…

1.查询选修了 2 号课程的学生的学号。 2. 查询至少选修了一门其直接先行课为5号课程的学生姓名 因为是选修直接先行课，所以在Course表里，而学生姓名在Student表里，学生与课程相联系在SC表里，所以要将这三个表做自然连接 3. 查询选修了全部课程的学生号码和姓名。 通过除运算求得选修了全部课程的学生号码，再与Student表中投影的Sno和Sname列做自然连接，即可得到学生号码和姓名…