点云配准NDT (P2D)算法详解
点云配准NDT (P2D)算法详解 最近了解了一些关于点云配准算法NDT的相关文章,进行总结一下。 NDT算法的关键是其利用正态分布对参考点云进行了重新表示,使用点云在一个模型特定位置的似然值而不是直接使用点云进行匹配。 先验知识(正态分布) 一维正态分布表达式: D维正态分布表达式(本文中D为3): 其中,均值向量μ和方差矩阵Σ通过下式计算: 在一维的情况,正交分布随机变量X有一个期望值μ,并且…
点云配准NDT (P2D)算法详解 最近了解了一些关于点云配准算法NDT的相关文章,进行总结一下。 NDT算法的关键是其利用正态分布对参考点云进行了重新表示,使用点云在一个模型特定位置的似然值而不是直接使用点云进行匹配。 先验知识(正态分布) 一维正态分布表达式: D维正态分布表达式(本文中D为3): 其中,均值向量μ和方差矩阵Σ通过下式计算: 在一维的情况,正交分布随机变量X有一个期望值μ,并且…
先决条件: 下载 UE5 下载 Live Link VCAM APP,由于我使用的 iPhone,以 iPhone 举例(安卓可能相同) 1. 在右侧 设置 打开 插件面板 2. 在 插件 中 搜索 Live Link 并 勾选 插件(如果软件提示重启,请重启) 3. 创建 VirtualCamera2 Actor 类型相机 4.连接手机 APP 端 1、 得到自己电脑的 IP :Mac 可通过 …
一、定义 官网: Vuex 是什么? | Vuex (vuejs.org) Vuex 是一个专为 Vue.js 应用程序开发的状态管理模式。它采用集中式存储管理应用的所有组件的状态,并以相应的规则保证状态以一种可预测的方式发生变化。 二、安装 cdn <script src="/path/to/vuex.js"></script> npm (@3是为了指定版本,否则装的是最…
使用bash脚本分析日志 背景 线上交易程序不能轻易修改代码,以防止出现不必要的错误。 但于此同时,在进行交易信息分析时,部分需要根据原始数据计算才能得到的指标无法直接获取,而且日志信息比较杂乱,不便汇总分析,因此可以使用bash脚本对日志进行分析。 ps:经过几天时间的学习,我写了一个简单的日志分析脚本,分享一下大致思路,如果哪位同学有更好的解决方式,欢迎指教。 使用命令 for, if, se…
Ubuntu虚拟机的安装 VW ware安装Ubuntu虚拟机及环境配置 关闭防火墙 为了减少搭建集群的复杂性,关闭防火墙如果对防火墙很了解可以可以不用关闭开放相应端口即可。借助ufw软件包使操作更方便。 # 安装防火墙工具 sudo apt-get install ufw # 开启 sudo ufw enable sudo ufw default deny # 开启了防火墙并随系统启动同时关闭所…
最近的项目不是很忙,闲下来浏览了一些技术网站,发现一个好东西----Hutool(当然可能很多朋友已经知道了这款产品), hutool是一款java的工具包,里面涵盖了很多的工具类,虽然部分的工具类目前还只是简单封装,不一定能够完全满足项目使用需求,但是常见的方法基本都有了,能够帮我们简化代码,直接在项目的pom.xml文件中导入下面的依赖: <dependency> <grou…
文章目录 idea:使用easyYapi插件导出yapi接口 一、安装插件easyYapi 二、配置easyYapi Token方式 项目id方式 idea:使用easyYapi插件导出yapi接口 一、安装插件easyYapi 安装easyYapi插件: 插件拦搜索easyYapi安装并重启idea 二、配置easyYapi window系统路径:File-Settings —>other…
背景 前几天开始了对Android里事件分发相关源码的阅读,事件分发由三个对象Activity、ViewGroup、View依次向下传递,其间由三个方法dispatchTouchEvent()、onInterceptTouchEvent()(此方法只在ViewGroup里有)和onTouchEvent贯穿之中。 昨天晚上读完了第一个方法dispatchTouchEvent(),今天做此记录 Act…
通常,设备中会有很多柔性零件,例如:波纹管、弹簧、电缆,由于这些零件绘制复杂、占用大量系统资源、不会按期望真正实现“柔性变化”画出来的零件仍然是不会形变的刚性零件,所以很少有设计师会在SOLIDWORKS中画出真正的模型,但随着企业对产品、对设计的要求越来越高,这些柔性零件势必要加入,SOLIDWORKS2020能够帮助用户制作“真正可以变形的”柔性零件。 波纹管零件单独打开时,明显能看出并没有任…
一般就是给父元素设置overflow: hidden;即可解决问题,之所以出现这种情况的原因是: 普通文档流盒子间,只要垂直外边距直接接触就会发生合并,合并后外边距视觉高度取两个发生合并外边距中较大者。 发生这一现象的有三种情况:相邻兄弟块元素间、父元素及其首子元素和末子元素间(没有内边距或边框把外边距分隔开)、空块级元素自身的合并。 版权声明:本文为WiliamYao原创文章,遵循 CC 4.0…