微信公众号开发解析token报错： io.jsonwebtoken.MalformedJwtException: JWT strings must contain exactly 2 period characters. Found: 0：0 io.jsonwebtoken。MalformedJwtException: JWT字符串必须包含2个周期字符。发现:0 token的确传错了，token格…
一：时间复杂度 一：概念 算法的时间复杂度是指 算法的执行时间是通过该算法编写的程序在计算机上执行时所需要的时间来计算的 ，通常有以下两种方法： （1）事后统计法：在计算机中执行程序以计算该算法的执行时间，但此时间会因为编程语言或计算机的硬件软件的不同而得出不一样的结果，因此很少使用。 （2）事前分析估算法：通常程序在计算机上运行时小号的时间取决于下列因素：①算法选用何种策略。②问题的规模。③所使…
初识BGP外部网关协议（一） 前言 一、自治系统 1、定义 2、AS号 二、BGP 1、BGP定义 2、BGP特点 3、BGP分类 4、BGP的路由器 三、BGP工作原理 1、5种报文 2、6种状态机 3、9个原则 四、BGP简单配置命令 总结 前言 边界网关协议（BGP）是运行于 TCP 上的一种自治系统的路由协议。 BGP 是唯一一个用来处理像因特网大小的网络的协议，也是唯一能够妥善处理好不相…
IO多路复用之select、poll、epoll详解 目前支持I/O多路复用的系统调用有 select，pselect，poll，epoll ，I/O多路复用就是 通过一种机制，一个进程可以监视多个描述符，一旦某个描述符就绪（一般是读就绪或者写就绪），能够通知程序进行相应的读写操作 。 但select，pselect，poll，epoll本质上都是同步I/O ，因为他们都需要在读写事件就绪后自己负…
IOC容器的初始化分为三个过程实现： 第一个过程是Resource资源定位。这个Resouce指的是BeanDefinition的资源定位。这个过程就是容器找数据的过程，就像水桶装水需要先找到水一样。 第二个过程是BeanDefinition的载入过程。这个载入过程是把用户定义好的Bean表示成Ioc容器内部的数据结构，而这个容器内部的数据结构就是BeanDefition。 第三个过程是向IOC容…
using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Runtime.InteropServices; namespace MyLib { [Guid("115F40AB-3F24-49A1-9FC3-0C8BAB6173D0")] public inte…
Extended Kalman Filter（扩展卡尔曼滤波）是卡尔曼滤波的非线性版本。在状态转移方程确定的情况下，EKF已经成为了非线性系统状态估计的事实标准。本文将简要介绍EKF，并介绍其在无人驾驶多传感器融合上的应用。 KF与EKF 本文假定读者已熟悉KF，若不熟悉请参考 卡尔曼滤波简介 。 KF与EKF的区别如下： 预测未来： x ′ = F x + u 用 x ′ = f ( x , u…
请注意以下代码只适合硬件SPI 硬件SPISTM32cubeMX的配置方法! 其余的时钟等操作与其他一致 重点讲SPI的配置 SPI1/2都行，选一个，因为 oled只能接受数据，不能发送 ， 所以选只做主机 ，（选双向也可以），下面选择硬件输出型号 连接oled的cs 接口，用于控制输出命令还是数据。 其他选项默认 然后博主oled为中景圆的7针SPI接口 所以还要再选两个IO口做res 和 d…
修改方式: 第一种方式：Window -> Preferences -> General -> Editors -> File Associations File types: *.xml Associated editors:XML Editor*** -> Default Associated editors选择框里点击“XML Editor*** ”，点击“De…