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问题描述：

使用官方的USB驱动库，然后根据网上资料说的把该修改的地方修改了，按理说插上USB就应该能被电脑识别，但是实际测试发现一直无法识别。后面用cubemx生成该功能代码，并进行修改也不行，网上查找的资料很多是通过cubemx直接生成的，而且生成之后能直接使用。

解决办法：

经过调试发现程序运行后最后会卡死在SDIO_PowerState_ON()函数中的“Hal_Delay(2)”这个语句中，位于SD卡的初始化函数中，而USB在HAL_PCD_SetupStageCallback()回调函数中会调用SD卡初始化函数，这个调用关系就会出现中断优先级嵌套问题，Hal_Delay依靠SysTick_Handle()中断服务函数，而USB回调函数又是被OTG_FS_IRQHandler()中断服务函数调用，因此当USB的中断优先级比Systick高时，会导致死在Hal_Delay中，因为Systick中断被高优先级的USB中断抢占了，导致无法延时。因此解决办法有如下几种：

1、将systick的中断优先级调整到比USB优先级更高

2、将Hal_Delay用定时器实现，但是建议不使用中断。

3、提前将SD卡初始化，然后用一个标志指示是否初始化。这样USB调用初始化时直接返回成功。

推荐使用第三种方法。