博客

前言

• 安装
  
ROS

  相关的博客众多，本篇发布时间为
  
2020-08-13

  。
• 在国内，由于网络的原因，安装
  
ROS

  在下面这两步总会多多少少出现各种问题：
  • 
sudo rosdep init

  • 
rosdep update

• 本文目的就是解决这俩问题，即使网不太好（但不能没有网），或者不能翻墙也不用担心，因为我们硬干。
• 资源：
  
rosdep update

  需要的
  
  所有yaml文件和子文件夹-0积分
  
  。

最后一更，治根之法

• 2021/10/27 新增，距离第一次发布这个博客已经一年之久，仍然会陆续收到同类的问题，实际上这个方法只是个土办法，也要求你必须有网，不是离线安装，如果仍然碰到 cannot download 或者 read timeout 等类似问题，不如花点时间好好解决一下
  
  科学上网问题（多平台）
  
  ，这是我们的无奈，但也是治根之法。毕竟，ROS 只是漫漫长路中的一环，后面类似的网络问题还有很多。

太长不看版

• 2021/01/28 新增，本着授人以渔的理念，之前写的有些啰嗦，下面直接给一个简洁的流程：
• 改
  
  host
  
  和
  
  nameserver
  
  具体内容省略

  sudo gedit /etc/hosts
  sudo gedit /etc/resolv.conf
  

• 百度云(见末尾)下载
  
  ros_github
  
  文件夹，在
  
  该文件夹内
  
  右键打开命令行

  sudo cp -r ../ros_github/ /etc/ros/
  sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  

• 下面是修改后的
  
  20-default.list
  
  可直接覆盖粘贴，为了简洁，注释全删了。

  yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx
  yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
  yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
  yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
  gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte
  

• 最后修改 python 初始化文件中的路径指向，修改
  
  DEFAULT_INDEX_URL
  

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
  ## 修改 DEFAULT_INDEX_URL
  DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml'
  

• rosdep update 即可。

1. 解决

sudo rosdep init

问题

1. 常见
   
   报错信息
   
   ：

   ERROR: cannot download default sources list from:
   
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   
   Website may be down.

2. 
   原因:
   
   由于
   
raw.githubusercontent.com

   被墙，程序无法下载相应的文件。解决方法就是使
   
raw.githubusercontent.com

   能够被正常访问。这个网站被墙的方式是
   
dns

   污染，所以我们只要能够找到这个网站的正确
   
ip

   就可以了
   
   
   参考这个了
   
   
   。

3. 
   解决:
   
   修改
   
hosts

   文件

   • 
sudo gedit /etc/hosts

   • 把下面这些地址拷贝到
     
hosts

     文件末尾，然后保存。

     192.30.253.118 gist.github.com
     
     185.199.110.153 github.io
     
     151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
     
     52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
     
     52.74.223.119 github.com
     
     199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
     
     199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
     
     199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
     
     199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
     
     199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
     
     199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
     
     199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
     
     199.232.28.133 github.map.fastly.net
     
     199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
     
     54.239.31.69 aws.amazon.com
     
     54.239.30.25 console.aws.amazon.com
     
     54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
     
     54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
     
     54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
     
     54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
     
     177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
     
     176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
     
     54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
     
     54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
     
     54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
     
     54.231.49.3 s3.amazonaws.com
     
     52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
     
     54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
     
     54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
     
     54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
     
     52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
     
     52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
     
     54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
     
     54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
     
     52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
     
     54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
     
     52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
     
     52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com

4. 再干一件事，执行
   
sudo gedit /etc/resolv.conf

   ，将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

   nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
   
   nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

5. 再次执行
   
sudo rosdep init

   ，这次会报一个问题，就是文件已存在：

   ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   
   Please delete if you wish to re-initialize

6. 这时候直接删除这个文件
   
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

   ，再次执行
   
sudo rosdep init

   ，我至今操作过很多次，没有出现不成功的状态，如果实在不成功，试试换手机热点，多执行几次，最后输出如下信息就OK了：

   wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   
   Recommended: please run
   
   rosdep update

2. 解决

rosdep update

问题

1. 常见
   
   报错信息
   
   就是各种
   
The read operation timed out.

   。
2. 
   解决
   
   ，直接从对应网址保存所有需要的文件，然后把网络路径改成本地文件路径：

   • 下载所有的文件，整理好文件夹，对于主要的
     
yaml

     文件的路径都在
     
20-default.list

     这个里面有，基本套路就是
     
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/XXX

     后面的
     
xxx

     根据不同文件替换一下，打开
     
index-v4.yaml

     能看到所有需要的其他
     
子文件夹

     ，
     
yaml

     文件和
     
gz 压缩包

     :
     

   • 直接输进浏览器地址栏，都能直接打开对应的
     
yaml

     和
     
.gz

     文件，
     
ctrl+s

     保存即可，最后形成这么一个文件夹，文件夹的名字自己随便起都可以，里面的子文件夹一定和
     
index-v4.yaml

     保持一致，如下图所示(我整理好了，大家也可以直接用)。
     
     

   3. 修改
      
index-v4.yaml

      的路径和
      
20-default.list

      文件里面的路径：

      1. 
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

         ，比如我最后放那些
         
yaml

         的文件夹放在
         
/etc/ros/ros_github

         ，将网址地址改为
         
file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml

         如下图所示：
         

      2. 把里面指向网址的路径改为本地，比如我最后放那些
         
yaml

         的文件夹放在
         
/etc/ros/ros_github

         ，修改如下：

         
# os-specific listings first



yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx



# generic



yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml



yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml



yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml



gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte



# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead


   4. 再次执行
      
rosdep update

      命令，出现下面的结果，相信这次你没有苦苦等待：
      
      

3. 小结

• 这个办法是我在反复
  
rosdep update

  都不成功的情况下才去尝试的，如果网络还行，在不修改以上文件的情况下，能够成功执行一半，那多试几次可能还是有戏，我试了不下10多次，甚至用了
  
shell

  写了循环执行
  
rosdep update

  的脚本，执行了几个小时都没成功。
• 这个土办法的核心思路就是避开涉及
  
raw.githubusercontent.com

  的东西，转为本地文件。
• 当然我这里针对
  
20-default.list

  这个文件还是选择了联网下，你也可以把这个也下载到本地，然后把他放在
  
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/

  下面。
• 同样用我这个办法，我成功的在树莓派
  
ubuntu mate 16.04

  上装了
  
kinetic

  ，并且在台式机
  
ubuntu 16.04

  也装过
  
kinetic

  ，都能避免痛苦的等待。
• 2021/01/27 新增，好些老铁问我这些个文件在哪里，我之前整理好上传在 csdn 了，奈何自动加了积分，本来就是开源的东西，放百度云了，自取。链接:
  
  https://pan.baidu.com/s/1PhTCqtvScV_XGf9ac0CcCg
  
  提取码:
  
  w3ix