首先需要安装有ruby,且版本有要求，ruby1.8.7以上：make sure that the Ruby interpreter (>=1.8.7) is installed on your machine ruby –version
方法1:脚本安装
cd $HOME
mkdir orocos
cd orocos
mkdir orocos-toolchain
cd orocos-toolchain
wget -O bootstrap-2.6.sh http://http://gitorious.org/orocos-toolchain/build/raw/toolchain-2.6:bootstrap.sh
sh bootstrap.sh
source env.sh
这里会发现下载失败，出现404错误。
这是一个坑，辛亏页面底部的
执行下面下载命令，可以顺利下载一个脚本
下载下来的脚本名字是bootstrap-2.6.sh，因此执行命令变为
sh bootstrap-2.6.sh
接下来又会出现错误了，提示ruby>=2.0.0，于是尝试各种方法安装上了ruby2.0，但还是出现同样的错误，这个坑我确实爬不出来了。只能换一种方法了。
方法2：压缩包安装
过程大概如下，这方法也有不少坑。
cd $HOME
mkdir orocos
cd orocos
tar -xjvf /path/to/orocos-toolchain-.tar.bz2
cd orocos-toolchain-
./bootstrap_toolchain
source ./env.sh
autoproj build
(1)下载压缩包
(2)解压
下载了一个名为orocos-toolchain-2.6.0-src.tar.bz2的压缩包
解压命令
tar -xjvf orocos-toolchain-2.6.0-src.tar.bz2
解压后，进入解压出来的文件夹
然后运行脚本bootstrap_toolchain
./bootstrap_toolchain
又一个坑要来了，会出现以下提示，让你选择all ,ruby,os或者none。
但是不管选择哪个选项，最后我都没有安装成功。我又去网上搜索了很久，各种方法试，还是没有找到解决方法。我彻底放弃治疗了！我想可能是我的ubuntu14.04版本太老了吧，一年前下载的，也没更新过。
但是也不能这样就放弃吧。我于是下载了ubuntu16.04版本进行安装。