• 
  本教程来自：Nav2中文网
  
• 
  Nav2交流社区：https://fishros.org.cn/forum
  
• ROS2/Nav2千人交流群：(QQ)139707339
• 更多精彩教程请关注微信公众号：鱼香ROS
• 欢迎添加机器人小伊微信，解锁机器人学习特殊服务

Map Server / Saver

[校准@songhuangong]




Github

上的源代码

[校准@小鱼]

Map Server 实现了用于处理堆栈的地图加载请求并托管地图主题的服务。它还实现了一个地图保存服务，该服务器将在后台运行并根据服务请求保存地图。存在一个类似于 ROS 1 的地图保护程序 CLI，用于单个地图保存。

[校准@songhuangong]

Map Saver 参数

[校准@songhuangong]




save_map_timeout

描述Timeout to attempt saving the map (seconds).

free_thresh_default

描述Free space maximum probability threshold value for occupancy grid.

occupied_thresh_default

描述占用网格的占用空间最小概率阈值。

[校准@songhuangong]

Map Server 参数

[校准@songhuangong]




yaml_filename

描述map yaml文件的路径。

[校准@songhuangong]

topic_name

[待校准@2276]

描述将加载的地图发布到主题。

[校准@songhuangong]

frame_id

描述发布加载地图的框架。

[校准@songhuangong]

代价地图筛选器信息服务参数

[校准@songhuangong]




type

描述使用的代价地图过滤器类型。这是应该被解释为过滤器类型的枚举。我们提供以下预定义类型：

[校准@songhuangong]

• 0: 禁区/首选车道过滤器
  
  [校准@songhuangong]
  
• 1: 速度过滤器，速度限制以最大速度的百分比指定
  
  [校准@songhuangong]
  
• 2：速度滤波器，限速以绝对值（m/s）指定
  
  [校准@songhuangong]
  

filter_info_topic

描述将代价地图过滤器信息发布到的主题。

[校准@songhuangong]

mask_topic

[待校准@2721]

描述要将筛选器掩码发布到的主题。此参数的值应与调整为过滤器掩码发布的地图服务器的

topic_name

参数一致。

[待校准@2723]

base

[待校准@2724]

描述以

OccupancyGrid

掩模值为基数-> 过滤空间值线性转换，转换为:

filter_space_value = base + multiplier * mask_value


[待校准@2725]

multiplier

[待校准@2726]

描述参数

OccupancyGrid

掩模值的乘数-> 过滤器空间值线性转换，其过程如下:

filter_space_value = base + multiplier * mask_value


[待校准@2727]

Example



map_server:
  ros__parameters:
    yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml"
    topic_name: "map"
    frame_id: "map"

map_saver:
  ros__parameters:
    save_map_timeout: 5.0
    free_thresh_default: 0.25
    occupied_thresh_default: 0.65

costmap_filter_info_server:
  ros__parameters:
    type: 1
    filter_info_topic: "costmap_filter_info"
    mask_topic: "filter_mask"
    base: 0.0
    multiplier: 0.25

• 本文主要校准贡献：小鱼
• 本文遵循知识共享协议，禁止未授权商用转载