博客

服务器和客户端 (C++)

上一个博客总结了

ROS消息发布和订阅

，本博客将继续总结ROS如何用 C++ 编写服务器节点和客户端节点。请确保已经按照

ROS消息和ROS服务

creating the AddTwoInts.srv的步骤创建了本节博客所需要的srv。


1. 编写ROS服务器节点


在这里，将创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”)，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。进入先前在

catkin workspace教程

中所创建的

beginner_tutorials包

所在的目录：

$  cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

1.1 src/add_two_ints_server.cpp代码

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros