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1.刚性

刚性是指物体坚硬受力时不易发生形变，对于一个结构固定的物体，刚性是其固有的特性。比如钢铁比较坚硬，受力时形变小；橡皮筋比较软，受到相同力作用产生的形变较大，我们就说钢铁的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。

在我们伺服的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是柔性连接。

2.惯量

惯量是指物体运动的惯性量值，也是物体的固有特性，惯量描述的是物体运动的惯性。以转动惯量为例，转动惯量是物体绕轴转动惯性的度量。其计算公式为：J=∑mi*ri2，其中J是转动惯量，mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离。从式中可以看出，转动惯量只跟转动半径和物体质量有关。

转动惯量和力矩的关系为：M=Jβ，其中M是扭转力矩，J是转动惯量，β是角加速度。也就是说，角加速度（β）越大，所需要的力就越大，在平稳运行当中，即角加速度（β）为零的时候，为克服转动惯量（J）而输出的力就为零。

生活中我们也有这种经历，比如在骑自行车的时候，在加速的过程中，