可视化urdf文件

查看urdf文件, 可以使用urdf_tutorial包, 命令格式

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf

,

也可以在你要打开urdf文件夹下打开终端

cd 文件夹

，然后直接

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=xxx.urdf

也行，最后自动调用Rviz进行显示。

加了参数

gui:=true

即

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf gui:=true

, 你会看到弹出一个控制面板。

参考：

https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524#t6