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PCL（6）：PCL官网中配准模块的类

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1、pcl::registration::ConvergenceCriteria

ConvergenceCriteria表示配准中使用的不同收敛标准的抽象基类。这应该作为迭代最近点(ICP)方法的一部分，以验证算法是否已经达到收敛。

通常来说有如下标准表示配准结束：

  1. 已达到最大迭代次数；
  2. 变换(R, t)不能进一步更新(当前与之前的差异小于一个阈值)
  3. 当前对应关系与前一对应关系之间的均方误差(MSE)小于某一阈值

类中包含一个纯虚函数

hasConverged()

，检查是否已经达到收敛。

使用方法：


virtual bool pcl::registration::ConvergenceCriteria::hasConverged ( )



2、pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >

这个类确定了ICP算法的基本实现。

该算法具有多个终止条件：

  1. 迭代次数已达到用户施加的最大迭代次数（通过setMaximumIterations）
  2. 先前转换与当前估计的转换之间的ε（差异）小于用户施加的值（通过setTransformationEpsilon）
  3. 欧几里德平方误差的总和小于用户定义的阈值（通过setEuclideanFitnessEpsilon）

用法示例 





 






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